från Sydafrika, Livingstone reste norrut in i Kalahari öknen. I 15 år utforskade han stora delar av centrala och södra Afrika. Han undersökte många områden. Han arbetade också för att få sina idéer om Kristendom, handel och modernisering till afrikanska folk. Han ville särskilt avsluta slavhandeln i Afrika.

Livingstone utforskade många områden som utomstående aldrig hade sett. År 1849 kom han över sjön Ngami i vad som nu är Botswana., År 1854 reste han västerut, hela vägen till Luanda (nu i Angola) på Atlanten. Efter att ha återvänt till Afrikas inre reste Livingstone österut längs Zambezifloden. År 1855 kom han till ett hisnande vattenfall. Han döpte det till Victoria Falls, efter drottning Victoria. Han nådde Indiska Oceanen 1856.

Livingstone gick sedan hem till Storbritannien. Det brittiska folket såg honom som en hjälte. År 1857 publicerade han sin första bok, Missionärsresor och undersökningar i Sydafrika. Nästa år återvände Livingstone till Afrika. Han reste längs Zambezi och östkusten., Efter en kort vistelse i Storbritannien utforskade han Centralafrika ytterligare på 1860-talet.

av 1871 hade ingen hört från Livingstone i flera år. Sökfester skickades för att hitta honom. Under hösten 1871 hittade Henry Morton Stanley, en upptäcktsresande och journalist, Livingstone nära Tanganyikasjön. Stanley hälsade honom med de nu berömda orden: ”Dr Livingstone, antar jag?”