z Jižní Afriky, Livingstone cestoval na sever do pouště Kalahari. Po dobu 15 let prozkoumal velké části střední a Jižní Afriky. Zkoumal mnoho oblastí. Pracoval také na tom, aby své představy o křesťanství, obchodu a modernizaci přinesl africkým národům. Zvláště chtěl ukončit obchod s otroky v Africe.

Livingstone prozkoumal mnoho oblastí, které cizinci nikdy neviděli. V roce 1849 přišel na jezero Ngami v tom, co je nyní Botswana., V roce 1854 cestoval na západ, až do Luandy (nyní v Angole) v Atlantském oceánu. Po návratu do vnitrozemí Afriky Livingstone cestoval na východ podél řeky Zambezi. V roce 1855 přišel k úchvatnému vodopádu. Pojmenoval ji Victoria Falls, po královně Viktorii. Do Indického oceánu se dostal v roce 1856.

Livingstone se pak vrátil domů do Velké Británie. Britové ho považovali za hrdinu. V roce 1857 vydal svou první knihu misionářské cesty a výzkumy v Jižní Africe. Příští rok se Livingstone vrátil do Afriky. Cestoval po Zambezi a východním pobřeží., Po dalším krátkém pobytu v Británii, on prozkoumal střední Afriku dále v 1860s.

podle 1871 nikdo neslyšel Livingstone po dobu několika let. Byly vyslány pátrací skupiny, aby ho našli. Na podzim roku 1871 Henry Morton Stanley, průzkumník a novinář, našel Livingstone poblíž jezera Tanganyika. Stanley ho pozdravil nyní slavnými slovy: „Dr. Livingstone, předpokládám?”