fra Sydafrika, Livingstone rejste nord ind i Kalahari-ørkenen. I 15 år udforskede han store dele af det centrale og sydlige Afrika. Han undersøgte mange områder. Han arbejdede også for at bringe sine ideer om kristendom, handel og modernisering til afrikanske folk. Han ønskede især at afslutte slavehandelen i Afrika.

Livingstone udforskede mange områder, som udenforstående aldrig havde set. I 1849 kom han over Ngami-søen i det, der nu er Bots .ana., I 1854 rejste han vestpå, helt til Luanda (nu i Angola) ved Atlanterhavet. Efter at have vendt tilbage til det indre af Afrika rejste Livingstone øst langs Riverambe .i-floden. I 1855 kom han til et betagende vandfald. Han kaldte det Victoria Falls, efter dronning Victoria. Han nåede Det Indiske Ocean i 1856.

Livingstone gik derefter hjem til Storbritannien. Det britiske folk så ham som en helt. I 1857 udgav han sin første bog, Missionærrejser og Research i Sydafrika. Det næste år vendte Livingstone tilbage til Afrika. Han rejste langs eastambe Andi og østkysten., Efter endnu et kort ophold i Storbritannien udforskede han Centralafrika yderligere i 1860’erne.

i 1871 havde ingen hørt fra Livingstone i flere år. Søgefester blev sendt for at finde ham. I efteråret 1871 fandt Henry Morton Stanley, en opdagelsesrejsende og journalist, Livingstone nær Tanganyikasøen. Stanley hilste ham med de nu berømte ord, ” Dr. Livingstone, formoder jeg?”