Aus Südafrika reiste Livingstone nach Norden in die Kalahari-Wüste. 15 Jahre lang erforschte er weite Teile Zentral-und Südafrikas. Er befragte viele Bereiche. Er arbeitete auch daran, seine Ideen über Christentum, Handel und Modernisierung den afrikanischen Völkern nahezubringen. Er wollte vor allem den Sklavenhandel in Afrika beenden.

Livingstone erforschte viele Bereiche, die Außenstehende noch nie gesehen hatten. 1849 kam er auf den Ngami-See im heutigen Botswana., Im Jahr 1854 reiste er nach Westen, den ganzen Weg nach Luanda (jetzt in Angola) auf dem Atlantik. Nach seiner Rückkehr in das Innere Afrikas reiste Livingstone entlang des Sambesi nach Osten. 1855 kam er zu einem atemberaubenden Wasserfall. Er nannte es Victoria Falls, nach Königin Victoria. Er erreichte 1856 den Indischen Ozean.

Livingstone ging dann nach Großbritannien. Das britische Volk sah ihn als Helden. 1857 veröffentlichte er sein erstes Buch, Missionsreisen und Forschungen in Südafrika. Im nächsten Jahr kehrte Livingstone nach Afrika zurück. Er reiste entlang des Sambesi und der Ostküste., Nach einem weiteren kurzen Aufenthalt in Großbritannien erkundete er in den 1860er Jahren Zentralafrika weiter.

Bis 1871 hatte seit einigen Jahren niemand mehr von Livingstone gehört. Suchtrupps wurden geschickt, um ihn zu finden. Im Herbst 1871 fand Henry Morton Stanley, ein Entdecker und Journalist, Livingstone in der Nähe des Tanganyika-Sees. Stanley begrüßte ihn mit den jetzt berühmten Worten: „Dr. Livingstone, nehme ich an?”