vanuit Zuid-Afrika reisde Livingstone noordwaarts naar de Kalahari woestijn. 15 jaar lang verkende hij grote delen van Centraal-en zuidelijk Afrika. Hij onderzocht vele gebieden. Hij werkte ook om zijn ideeën over het christendom, de handel en de modernisering naar Afrikaanse volkeren te brengen. Hij wilde vooral een einde maken aan de slavenhandel in Afrika.

Livingstone verkende veel gebieden die buitenstaanders nog nooit hadden gezien. In 1849 kwam hij bij het Ngami-meer in wat nu Botswana is., In 1854 reisde hij naar het westen, helemaal naar Luanda (nu in Angola) aan de Atlantische Oceaan. Na zijn terugkeer naar het binnenland van Afrika reisde Livingstone oostwaarts langs de Zambezi rivier. In 1855 kwam hij bij een adembenemende waterval. Hij noemde het Victoria Falls, naar koningin Victoria. Hij bereikte de Indische Oceaan in 1856.Hierna ging Livingstone naar huis in Groot-Brittannië. Het Britse volk zag hem als een held. In 1857 publiceerde hij zijn eerste boek, Missionary Travels and Researches in South Africa. Het jaar daarop keerde Livingstone terug naar Afrika. Hij reisde langs de Zambezi en de oostkust., Na nog een kort verblijf in Groot-Brittannië verkende hij Centraal-Afrika in de jaren 1860.

in 1871 had niemand meer iets van Livingstone gehoord. Er werden zoekteams gestuurd om hem te vinden. In de herfst van 1871 vond Henry Morton Stanley, een ontdekkingsreiziger en journalist, Livingstone bij het Tanganyikameer. Stanley begroette hem met de nu beroemde woorden, ” Dr. Livingstone, neem ik aan?”